海因莱因的早期作品，主要是“未来史”丛书。他著名的“未来史丛书纲要”于1941年发表后，曾为许多科幻作家仿效。以此为基础，他创作了大量的“未来史”故事，这些故事在20世纪50年代集中收录在《出卖月球的人》（The Man Who Sold the Moon）等中短篇集中。这些集子一版再版，至今仍然热销。
二战结束后，海因莱因开始在美国一流文艺刊物《星期六晚邮报》上连载他的“未来史”系列的重要作品《地球的绿色山丘》（The Green Hills of Earth）。这次连载可算是美国科幻的一个历史性事件，它标志着科幻小说从廉价的三流读物向高级的娱乐作品的跃升。
海因莱因还写了很多少年科幻故事，其中的《伽利略号火箭飞船》（Rocket Ship Galileo，1947）的构思为1950年的科幻电影《目的地：月球》所采用，而这部电影则是20世纪50年代科幻电影走向繁荣的起点。海因莱因随后又连续出版了《滚石太空家族》（The Rolling Stones，1952）、《星球人琼斯》（Starman Jones，1953）、《星兽》（The Star Beast，1954）、《银河公民》（Citizen of Galaxy，1957）等一系列少年科幻故事，在少年科幻小说领域赢得了受人尊敬的地位。
20世纪50年代至60年代是海因莱因科幻创作的鼎盛期，他连续出版了《傀儡主人》（The Puppet Masters，1951）、《进入盛夏之门》（The Door into Summer，1957）等一系列高水准的科幻长篇，其中《双星》（Double，1956）、《星船伞兵》（Starship Troopers，1959）、《异乡异客》（Stranger in a Strange Land，1961）和《月亮是一个严厉的女人》（The Moon in a Harsh Mistress，1966）为海因莱因赢得了四座雨果奖奖杯。
海因莱因一生创作了十多部短篇科幻小说集、三十多部长篇科幻小说，其中《异乡异客》仅在美国就卖出了七百万册； 1946年、1961年、1976年，海因莱因三次被邀为世界科幻大会的主宾；世界科幻小说协会从1974年起开始不定期颁发“科幻大师奖”，海因莱因是第一个荣获“大师”称号的科幻作家。
1988年，海因莱因逝世。美国华盛顿特区为表彰他的杰出贡献，特别为他颁发了“杰出公民勋章”。
《星船伞兵》是海因莱因最流行的作品之一。1997年，曾执导《机器战警》、《魔鬼总动员》，以及《本能》等高票房影片的国际级导演保罗。范赫文将其搬上银幕，创下了一亿两千万的（全球）票房佳绩，成为大场面科幻片的典范之作。
这部影片在我国也拥有一个庞大的观众群——他们不仅仅只是科幻迷。即使是6年后的今天，从许多电脑或电子音像商场里还经常可以听到人与虫的厮杀声，看到虫族从屁股喷出流星炮击毁人类宇宙远征军战舰的火爆场面——商家仍然喜欢用这部影片的DVD做音响测音碟或展示显示器的诱人效果。
但是，这部电影实际上与它的蓝本小说相去甚远。范赫文严重曲解了海因莱因的原著，将一本严肃的、富有思想性的科幻名著变成了华而不实的媚俗“快餐”。
电影与小说最根本的分歧在于：小说虽然属于星际战争题材，但作家讲述的重点却不是战争，而是年轻的主人公为取得公民权所经受的严酷考验。在海因莱因的很多小说中，都有一个严父形象占据着小说的核心地位，《星船伞兵》也不例外，甚至出现了多个这样的形象。他们实际上是作者的代言人，通过他们的言行，作家畅快淋漓地表达了自己对西方政治及社会生活的独特思考与观点。而这一切在电影中却都被淡化了，范赫文将重点放在了更具画面冲击力的人类与“臭虫”两大种族的血战上。这种定位大大降低了影片的思想性。
《星船伞兵》是一部富有思想性的小说，故事的发展过程中夹杂着大量的道德与政治讨论。海因莱因这部作品不仅流露出了作者对天赋人权的质疑，更描绘了一个只有被训练成一名军人才能成为“公民”的“理想社会”，以及一场灭绝性的战争。本书一出版便引起轩然大波。一些评论者认为，这简直是对民主政治的放肆挑战。海因莱因因此戴上了“法西斯主义”的帽子，这种批评的声音一直到海因莱因出版他的另一部重要作品《月亮是个严厉的女人》才渐渐消散。
海因莱因的后期作品证明，他并不是一个法西斯分子，而是一个深受进化论哲学影响的自由意志论者。但是不可否认的是，《星船伞兵》的确流露出作者对暴力教育的崇尚（这对当时乃至当下的教育理论也是一种反动）。据说作者当初是将它纳入少年科幻系列来写作的，正是因为书中的暴力描写才使它最终以成人小说的形式被出版。
很多情况下，说一部作品富有思想往往意味着它读起来会很吃力，但《星船伞兵》却是个例外。海因莱因不仅酣畅淋漓地传达了自己的思想，更游刃有余地保持了故事本身的强大吸引力。主人公成长之路上的每一个脚印都会牵动着你的情感与神经，即使是那些讨论，也因观点新奇而别具魅力。因此，这本书虽然招来了很多批评，但它最终还是获得了1960年世界科幻大奖“雨果奖”。
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